História mesta siaha do mladšej doby bronzovej o čom svedčí nález bronzových predmetov. Bolo tu objavené kostrové radové pohrebisko z 11. - 12. storočia. Liptovský Mikuláš sa najprv vyvíjal ako zemepanské mestečko. Prvé písomné výsady získal v 14. a 15. storočí, keď mu bolo udelené právo výročných a týždenných trhov. V roku 1677 sa Liptovský Mikuláš stal trvalým sídlom Liptovskej stolice, v roku 1713 tu popravili Juraja Jánošíka. V polovici 19. storočia sa mesto stalo centrom slovenského národného života.
Nadviazalo sa pritom na staršie kultúrne tradície, napríklad na pôsobenie Juraja Tranovského (Tranoscia) v 17. storočí. Pôsobili tu Gašpar Fejérpataky-Belopotocký, Michal M. Hodža, Matúš Blaho a ďalší. Štúrovci tu založili roku 1844 literárny a vydavateľský spolok Tatrín. Koncom 19. a začiatkom 20. storočia sa rozvíjal čulý kultúrny život (spolky, divadlá, vydavateľská činnosť). Národný pohyb vyvrcholil 10.5.1848 prijatím a vyhlásením Žiadostí slovenského národa. Na pozdĺžnom námestí sa nachádzajú meštianske domy zo 16. a 17. storočia (Pongrácovská kúria, Seligovský dom - dnes Múzeum Janka Kráľa), župný dom a rímskokatolícky kostol sv. Mikuláša. Kostol bol postavený okolo roku 1280 na mieste staršieho objektu. V priebehu 2. polovice 15. storočia ho rozšírili a zaklenuli, v 18. storočí bol čiastočne zbarokizovaný, ale po požiari 1883 ho generálne opravili. Sú tu zachované gotické klenby, okná, portály, pastofórium a časť pôvodného zariadenia. Hlavný oltár je neogotický s pôvodnými gotickými maľovanými krídlami z rokov 1500- 1510 a gotickou sochou svätca. V rokoch 1783-1785 bol v meste postavený evanjelický klasicistický kostol s neskorománskou fasádou. Bol postavený ako tolerančný, v rokoch 1833-1885 bol opravený, keď pristavili k nemu aj vežu. V meste sa tiež nachádza klasicistická synagóga (postavená 1842-1846, obnovená 1906), pomník Janka Kráľa a galéria P.M. Bohúňa.
Kultúrne pamiatky
Kostol sv. Mikuláša je najznámejšou dominantou mesta. Stojí v južnej časti Námestia osloboditeľov. Evanjelický kostol stojí na Tranovského ulici v susedstve bývalej evanjelickej fary a galérie. Bol postavený ako tolerančný kostol v klasicistickom slohu v rokoch 1783-1785. Fasáda je neorománska, kostol bol opravovaný v rokoch 1883-1885.
Židovská synagóga sa nachádza na Hollého ulici pri Dome kultúry.
Bývalý Župný dom bol postavený v centrálnej časti Námestia osloboditeľov. Bol vybudovaný v období po roku 1713 a rozšírený v druhej polovici 18. storočia. Nadstavaný a prefasádovaný bol v druhej polovici 19. storočia a začiatkom 20. storočia. Z roku 1960 pochádza farebná sklenená výplň od E. Šimerovej-Martinčekovej. V súčasnosti je budova sídlom Okresného úradu.
Pongrácovská kúria v juhozápadnej časti Námestia osloboditeľov vznikla pôvodne v renesančnom slohu. V roku 1713 bola stavebne upravená, v roku 1961 kompletne zrenovovaná. V 17. a začiatkom 18. storočia bola budova sídlom Liptovskej župy.
Bývalý jezuitský kláštor na Školskej ulici je objekt z roku 1760. Je to poschodová baroková budova, ktorá bola v minulosti prestavaná a adaptovaná. Dnes tam sídli Slovenské múzeum ochrany prírody a jaskyniarstva.
Čierny orol je budova so štvorcovým pôdorysom s cenrálnym nádvorím a nachádza sa na rohu ulíc 1.mája, Bellova a Garbiarska. Budova je národnou kultúrnou pamiatkou, na priečelí sa nachádza bronzová tabuľa L. Majerského z roku 1928. Na nádvorí Čierneho orla sa 1. mája 1918 uskutočnila manifestácia robotníkov, na ktorej bola po prvýkrát verejne proklamovaná požiadavka vytvorenia československého štátu.
Bývalý Katolícky dom stojí v severnej časti Belopotockého ulice v blízkosti kostola sv. Mikuláša. Do užívania ho odovzdali v decembri roku 1929 a slúžil pre kultúrne potreby rímsko-katolíckej cirkvi v meste. Na jeho mieste stála stará katolícka fara ako aj rodný dom J. Levoslava Bellu. Na priečelí budovy sú umiestnené pamätné tabule J. L. Bellu a J. Bartoša.
Secesná budova Gymnázia M. M. Hodžu patrí medzi architektonicky najvýraznejšie stavby v Liptovskom Mikuláši. Postavili ju v rokoch 1914 – 1916 na základe projektu budapeštianskych architektov Zoltána Bálinta a Lajosa Jámbora.
Meštianske domy na Námestí osloboditeľov a na priľahlých uliciach (najmä Štúrova, 1. mája) pochádzajú z obdobia renesancie, baroka i klasicizmu. Sú to pôvodne obytné budovy mikulášskych mešťanov, ktoré sú zväčša dvojposchodové.