Najstaršia správa o obci Lenartov pochádza z roku 1427, o 65 rokov skôr ako prvá zmienka o objavení Ameriky. Názov obce sa spomína v písomnostiach zo 16 storočia pod menom Lenartwagas, v 17. storočí Lenarthó a v 18. storočí Lenartow. Obec vznikla na malcovskom majetku a patrila zemanovi Andrejovi z Liptova. Začiatkom 17. storočia patrila obec Kappyovcom a v 19. storočí kniežaťu Leopoldovi Anhaltovi Dessau. Patrili tu chotáre Malcov, Lenartov, Lukov, Venecia, Snakov a Obručné. Od roku 1833 nájomcom majera bol pán Stefan Hedry. Budovy majera tohto pána sa zachovali až dodnes.
Obyvatelia sa živili prácou na panských poliach, ale aj remeslami, akými boli: kováčstvo, šindliarstvo, pálenie dreveného uhlia, neskôr ovčiarstvo a práca v lese. Koncom 19. storočia viedla cez chotár obce obchodná cesta z Poľska do Galície. Pripomínajú nám ju viditeľné pozostatky. K nim patria aj zrúcaniny hostinca Kráľova studňa, ktoré boli jednou zo zastávok tejto cesty. Studňa sa zachovala dodnes. Leží tesne pri poľsko-slovenskej hranici. Po druhej svetovej vojne bola v prevádzke liaheň pstruha potočného vo Večnom pri dolnej chate.

Ocenenia obce:
V súťaži Zdravá firma roka 2016 získala obec Lenartov špeciálne ocenenie odbornej komisie.
V Súťaží Najkrajšia kniha a propagačný materiál o Slovensku získala obec Lenartov osobitné ocenenie za osvetľovanie histórie a mapovanie kultúrneho dedičstva za Spomienky na druhú svetovú vojnu a Piesne z údolia Večného potoka.

Významní rodáci:
ANDREJ KAPUTA: Narodil sa 8. mája 1906 v Lenartove ako jeden zo šiestich detí – prvorodený. Svoje detstvo prežil v rodnej obci, kde aj ukončil základnú školu. Poznajúc ťažkú prácu svojich rodičov na poľnohospodárstve a výchove detí, rozhodol sa jednoznačne oddať sa službe cirkvi a naplniť slovo Evanjelia sv. Marka: „Idťe do celého sveta a ohlasujte evanjelium všetkému stvoreniu”. Ako 26 ročný odchádza do Spišského Štiavnika a rozhodnutím stať sa misionárom. Prvé sľuby zložil 8. septembra 1936 v kostole misijného domu ANUNNTIATA v Spišskom Štiavniku a prijal meno TIBURTIUS. Odtiaľ odišiel do Nitry, kde sa stal členom misijného Spoločenstva Božieho slova. Tam sa pripravoval na svoje misijné poslanie.