Obec Slovenská Ľupča leží v severovýchodnej časti Zvolenskej kotliny, asi 10 km od Banskej Bystrice smerom na Brezno. Rozprestiera sa na pravom brehu rieky Hron, ktorá preteká údolím medzi Nízkymi Tatrami a Slovenským Rudohorím. Jej katastrálne územie zaberá 3232 ha po obidvoch brehoch Hrona, pričom pravý breh spadá pod NAPANT a ľavý pod CHKO BR Poľana. Nadmorská výška obce je v rozpätí od 370 m v obývanom území až do 699 m (okolité vrchy), centrum obce má nadmorskú výšku 378 m.

Podľa staršej historiografie obidve Ľupče - Slovenská aj Nemecká - mali dostať svoje meno v 11. storočí zásluhou uhorského kráľa Štefana I. Tento v rokoch 1003-1028 tri razy viedol vojenskú výpravu do Sedmohradska a Rumunska, lebo tamojší vojvoda Ďula odoprel poslušnosť a nechcel prestúpiť na kresťanskú vieru. Štefan I. v roku 1003 vojvodu porazil, zajal spolu s jeho manželku, dvoma synmi a početným vojskom a odviedol do Ostrihomu. Z okolia Sedmohraskej Bystrice priviedol vraj mnohých ľudí do dnešnej Banskej Bystrice, z okolia Šalko do Šalkovej a z okolia Lupsa do obidvoch Ľupčí na Slovensku. Podľa týchto sedmohradských obcí mala byť teda pomenovaná Bystrica i Šalková a Ľupča ako Lupsa, podľa latinského lupus (vlk). Názov Ľupča vraj pochádza z rumunsnkého Lipésa, čo znamená nedostatok.